目前，豆腐的发明者，有乐毅、刘长（瓮春）、刘安、王莽、关羽等说法，而以刘安发明说最广为人知。由于对河南密县打虎亭汉墓壁画内容、性质的判断存在分歧，关于豆腐的发明者、时代等问题，还存在激烈争议。豆腐已成为许多享誉中外的“中华神菜”的重要食材。
豆腐，又称水豆腐，它既是中国最常见的豆制品，也是中国素食菜肴的主要原料。豆腐的制作，先是将黄豆（也有以黑豆、花生豆、绿豆、白豆、豌豆等豆类为制作原材）去壳，洗净，放入水中浸泡适当时间。再加一定比例的水，将其磨制成生豆浆。接着，将生豆浆用特制的布袋装好，扎紧袋口，用力挤压，将豆浆汁从布袋中榨出，这就是所谓的“榨浆”。一般情况下，生豆浆可榨两次，即第一次“榨浆”结束后，将袋口打开，注入清水，扎紧袋口后，再榨一次。生豆浆榨好后，将其倒入锅内，加热煮沸至90～℃。煮豆浆时，要一边煮，一边撇去浮于表面的泡沫。豆浆煮好后，需或用主要成分为氯化镁的盐卤，或用主要成分是硫酸钙的石膏“点卤”。“点卤”后，豆浆就会凝结成含有大量水分的豆腐花。大约15分钟后，将豆腐花舀进铺好包布的木托盆或其它容器内。盛满后，用包布将豆腐花包起，盖上木板，按压10-20分钟，鲜嫩的水豆腐就制作完成了。豆腐是嫩还是老，取决于添加的凝固剂盐卤、石膏粉数量多寡。
在漫长的豆腐食用史上，勤于思考、开发的人们，用豆腐为原材料，制作出一道道芳香四溢、誉满中外的美味佳肴，如川菜中的“麻婆豆腐”、客家菜中的“酿豆腐”、鲁菜中的“锅塌豆腐”、江浙一带的“西施豆腐”、北京的“臭豆腐”等，其中，“麻婆豆腐”更是跻身于“中华十大名菜”。
豆腐大概在唐朝时传入日本，据说是公元年，鉴真和尚东渡日本时，除传入佛经教义外，还将制作豆腐的技术也一并传入日本。宋朝时，豆腐传入朝鲜。年，多明我会士闵明我（DomingoFernándezdeNavarrete）虽在其撰写的《旅行记》中，第一次向欧洲人介绍了在中国，上自帝王，下至平民各阶层普遍食用的一种食物—豆腐，及豆腐的制法，但并未引起欧洲人的兴趣和重视。直到19世纪，豆腐才传入欧洲、非洲、美洲等地区和国家。20世纪中后期，随着中外文化交流的频繁、深化，随着欧美地区素食主义、健康饮食理念的兴起，豆腐开始风靡西方，与茶叶、瓷器、丝绸，享誉世界。豆腐还与豆酱、豆浆（一说为面筋）、豆芽，被合称为中国食品“四大发明”。豆腐更是被某些人誉为“影响人类文明的项伟大发明”之一！
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